曾经有一部经典美剧叫《霹雳游侠》，剧中主角 Michael 拥有一部高度智能化的汽车 K.I.T.T，它不仅能自动驾驶、性能强大，还风趣幽默、体贴入微。作为科技迷，我一直心心念念何时才能拥有一辆这样的汽车。转眼几十年过去了，我们似乎终于开始进入了人工智能时代，当年影视剧中的设想也在被慢慢实现。
这篇文章是我基于特斯拉 Model 3 自动辅助驾驶功能的深度体验，还会顺便跟大家普及一下自动驾驶的定义和阶段，也许你的下一部车，就已经具备当年影视剧中的这些「科幻」能力了。
全球自动驾驶的分级定义
目前广泛参考的自动驾驶分级标准，是美国汽车工程师学会（SAE）制定的六个自动驾驶级别 L0 到 L5，大致的定义如下：
- L0 ：完全的人工控制驾驶，车机只是提供一些基本的警告和提示。
- L1：对方向盘或加减速提供一项自动支持，其它操作为人工驾驶。类似增加车道辅助、定速巡航功能。
- L2：根据环境，对方向盘和加减速同时提供自动控制支持，其它操作为人工控制。类似 Autopilot 基础功能。
- L3：通过车机系统自动完成所有驾驶控制，但驾驶员需保持全程监控，随时接管控制。特斯拉最新海外测试版 FSD 也完全实现了这个能力。
- L4：通过车机系统自动完成所有驾驶控制，仅在特殊道路和环境下，才需要驾驶员保持监控和接管。
- L5：任何道路和环境下，都由车机系统自动完成驾驶控制，驾驶员可以选择是否监控和接管。
近期国内公布的《汽车驾驶自动化分级》也是参考 SAE 标准，这项标准基本成为了全球共识。这里要注意的是，L0 - L3 级并没有真正的完全独立驾驶能力，因此叫自动辅助驾驶。L4 - L5 级才可以称为真正的自动驾驶。
Model 3 属于哪个自动驾驶级别
Model3 自带的基础版 Autopilot 已经具备了以下能力：
自动车道保持
这里指的是车身摄像头根据车道线识别，对方向盘进行自动控制。这里不仅仅是直线车道控制，还有各种弯道的方向控制能力，转弯的同时还要控制速度，对于车道扫描、预测算法、车机系统响应都是考验。目前特斯拉对弯道的自动控制应该是最出色的，很多车虽然也宣传具备这个能力，但对弯道弧度或通行速度要求较高。
全速域车速控制
这里要特别强调「全速域」，意思就是从停车到最高限速内的自由启动和控制，Model 3 可以在 0 速度启动跟车，也可以在最高限速下根据前车情况自动降速到停止，并且跟随前车启动继续跟车，这个停顿时长可以支持到 5 分钟。
很多车的自动跟车启动是有最低速度要求的，而且一旦停车，几十秒内就退出辅助驾驶，就是说你必须人工驾驶到一定速度再启动跟车，停车后也要再人工启动。
所以如果你没买 FSD ，你获得的就是相对完善的 L2 级别自动辅助驾驶能力。在特定路况下——比如高速公路——它可以帮你大大降低驾驶疲劳。如果你买了 FSD 升级包，现阶段还可以解锁如下能力：
自动辅助导航驾驶
Autopilot 帮你解决了车道和车速的自动控制，这个功能则根据你规划的路线地图，进行自动变道，以帮助你完成整个行程。但因为地图精度限制，这个功能目前只能在高速公路上才会识别开启。
开启之后，车机系统会根据导航规划，提前变更车道，自动转入其它高速匝道，减少错过路口的情况。但因为每个行程包含的路况不同，可能包含市区道路，所以这个功能不一定能全程支持。
智能召唤
召唤功能是在开放环境下，短距离的无人驾驶。这个功能是对传感器、摄像头、GPS 定位的综合考验，因为并没有标准的车道线可以遵循，而是要基于当前环境实时反馈，最终行驶到指定地点。因此，这个功能限制也比较多，召唤距离需要在 65 米范围内，驾驶员需要观测车辆情况，同时也要保证 GPS 和网络信号稳定通畅。
自动泊车
自动泊车包括侧方停车和入口停车，行驶到车位范围内，会识别出可用车位，挂入 R 挡，会显示车位和自动泊车选项，点击启动即可自动完成。中间如果遇到特别障碍，会暂停操作，给驾驶员接管。
综合来说，如果你购买了 FSD ，那么你已经拥有了 L2 - L3 之间的自动辅助驾驶能力，但实际上 Model 3 的车机硬件还可以支持更高的自动驾驶需求，所以购买 FSD 不限于当前功能，未来还会持续获得功能更新。海外正在测试新版 FSD 能力，已经达到了 L3 级别的无需干预程度，只是仍然需要很多流程和时间才能进入国内，但目前的车载硬件，已经完全支持了。
这就是 AP 和 FSD 之间的区别，AP 是基本配置，随车附赠的免费功能，属于较为优秀的 L2 级辅助驾驶；FSD 是持续可更新的自动驾驶能力，目前售价人民币 64000 元，根据新功能的增加不断涨价，也传言会推出订阅模式，可以根据自己的需求来选择。
自动辅助驾驶的场景实测
城市道路自动跟车
城市道路中有两种情况比较常用，一种是快速路通行，通常是 60-80 公里限速，几乎没有红绿灯的路段，比如深圳的北环大道和滨海大道，都可以稳定地使用 AP 辅助驾驶。开启之后，手脚基本可以放松下来，保持注意力和扶住方向盘即可。城市跟车时，AP 也可以处理堵车缓行的情况，设置好车距，可以自动跟随前车启停，不需要频繁操作刹车和加速，减少烦躁感。
有一些特殊情况需要注意，比如路面施工导致车道线混乱，可能导致识别错误、车道偏离，这时需要立刻介入方向盘控制，虽然车机会同步扫描四周车辆情况，避免碰撞，但依然建议及时接管。
在跟车过程中，会经常遇到并线插车的情况，大部分情况下，车机系统会自动减速避让，但不排除某些速度过快的违规并线车辆，存在造成碰撞的可能。因此，发现并线动向的车辆时，需要保持随时接管状态。
高速路辅助驾驶
高速公路上，除了可以更好地实现自动跟车之外，购买了 FSD 还可以根据导航进行自动变道。除了在匝道之前的变道操作，Model 3 还会根据前车速度，选择变道超车，变道前会有提示，你可以选择终止。
实测几次下来，我觉得这项功能还不够稳定成熟，变道路况通常比较复杂，车机的选择并不一定每次都是最优车道，但可以作为很好的变道提醒，减少错过关键路况的问题。
自动泊车体验
自动泊车的启动检测，更多是基于障碍物位置，如果位置合适，没有停车线也可以泊入。实测下来，侧方停车的效果最好，比较精准到位，速度也很快。入库停车，两车之间的识别效果较好，入位之后，偶尔可能存在停靠不到位的情况，需要人工调整一下。
召唤功能实测
召唤分为直线召唤和智能召唤，其中直线召唤可以让车辆在狭小的空间内前进或者后退，并且在探测到障碍物时还能自动转向。该功能与开锁等直连控制功能不同，需要手机和车辆同时连入网络。不过有时候在狭窄车位停车时，就可以让人先下车，然后手动控制车辆进库，离开时也是相同，非常实用。
智能召唤的初衷是为了让车辆可以自主规划路线，然后前进到车主指定的位置。但限制比较多，例如只能在停车场场所、手机和车辆不能超过 65 米距离等。在实际测试中，由于具体的场景过于多样，车辆并不能每次都顺利被召唤。但是该功能为车辆在城市复杂路况的决策累积了数据，可以期待后续的更新。
一些实用方法和技巧
跟车中加速可控
在 Autopilot 开启的情况下，如果你觉得速度不够、或者前车距离过远，是可以介入加速控制的，踩加速踏板并不会退出自动辅助驾驶，只是会弹出提示，你控制加速的时候不会主动刹车，你停止加速动作，车辆会继续进入自动辅助驾驶状态，不需要任何操作。
在可控的情况下，可以主动补一下速度，防止被过多车辆插队并线。但如果低于一个车距的情况下还加速靠近，可能会引发系统紧急制动，不建议操作。
双击限速对齐车速
自动辅助驾驶过程中，车辆的限速是通过提取地图数据和识别路面标志进行调整的，但 Autopilot 的调整不会那么频繁，所以可能存在车辆速度高于或低于限速的情况，此时可以利用方向盘的滚轮加减速，也可以双击一下限速图标，车辆速度会自动对齐限速，并进行加减速动作。
最后总结
自动驾驶是未来的趋势，但争议也非常多，甚至出现了一些意外事故，这里必须强调 L3 之下的自动驾驶都是辅助驾驶，需要驾驶员保持全程监管，但很多车主没有遵循这个原则，再加上各国路况、驾驶习惯差异较大，意外情况总是会发生。
但从辅助驾驶的角度来说，Model 3 已经大大减少了驾驶疲劳感，甚至在某些情况下，可以自动躲避障碍，减少事故发生，在同级别车辆 L2 辅助驾驶能力测试当中，保持了最佳成绩。甚至将很多高端豪华传统车企甩开了差距。这里除了三电系统的底层能力，60 亿公里的数据采集，更重要的是对自动驾驶的理解，贯穿了马斯克的第一性原理。
《霹雳游侠》中的神车 K.I.T.T，只是 Michael 的专属配置，但马斯克正在致力于让每个人都拥有这样一部智能汽车， 真正的「移动办公」时代也要到来了。
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