先看录像：【EV3 坦克通过游戏手柄遥控】。

游戏手柄用的是八位堂的一个便携蓝牙手柄，目前实现的是左摇杆完成主控，右摇杆专职转向，B键停车，后退遵循日常倒车手感，用乐高内置的转动传感器做简单的pid闭环控制。

我接触EV3的起因是因为在2008年前后，Follow一个“动力老男孩”的博客，他当时在连载他用乐高积木搭建“魔方机器人”，用的是NXT Mindstorm，我当时并没有决心花钱去买这个套装。我在今天重新打开他博客的链接，发现已经失效，不过有好人把他的文章搬运到这里：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-275001-1-1.html， 有兴趣的可以去看看。

由于囊中羞涩，一直到2018年才下定决心买Mindstorm套装，试试这套东西的能力。那个时候NXT已经过时，EV3是乐高当时最新的套件。买了之后，一直都是按照乐高官方的指南搭建各个项目，相对是比较简单的，为了开心的搭建大象，还买了它的扩展包。

这次改造的tank，也是基于乐高的官方搭建指南完成的搭建：building-instructions

它的官方程序太简单，要按砖上的按钮去控制转向，我一直希望能通过游戏摇杆去遥控它，研究中找到了EV3Dev扩展：ev3dev Home。 它大大解放了EV3的编程能力，而且它也提供了参考项目：PS4Explor3r ， 证明用蓝牙手柄遥控EV3是可行的。

最近因为没工作，有时间验证下自己想法，在Grok Build的协助下，终于完成了。代码在github：https://github.com/dead-lee/controler4ev3。

一些官方文档提到的问题就不多说了，说几个需要注意的地方：

  • 在Mac上完成的开发，乐高连接砖要靠USB A/Micro USB线缆，因为EV3砖要把自己包装成CDC网卡，然后宿主机能SSH登录EV3砖，我用绿联的USB C转接Hub，会导致EV3砖不能识别，要用苹果的简单转接线才能识别。 太复杂的转接Hub反而不能支持。
  • 用Grok Build的时候，可以在开始就把：EV3 Documentation 链接给它，让它基于官方文档帮你排查可能遇到的问题，避免定位问题太发散。